husarion-astra

husarion-astra bringt die Astra-Kamera-Hardware auf einem Linux-ROS-Setup in Betrieb, indem die für die Steuerung der Kameras erforderliche Software verpackt wird. Veröffentlicht von Husarion als Linux System Tools Paket unter einer Freeware-Lizenz, wird es als Snap für amd64 und arm64 Systeme geliefert.

Es ist für Linux-Benutzer gedacht, die Robotikprojekte rund um Astra-Kameras und eine ROS-basierte Umgebung erstellen. Die konfigurierbare Treibergruppe benennt die Kamera standardmäßig astra1, und ihre Kamera-params- und ffmpeg-params-Einstellungen wählen YAML-Dateien unter /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml und /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml aus. Jede dieser Auswahlen beginnt standardmäßig, kann aber auf eine andere Parameterkonfiguration hinweisen, wenn eine Kamera- oder Videopipeline unterschiedliche Werte benötigt.

Die ros-Gruppe liefert dem ROS-Treiber Einstellungen: ros.domain-id beginnt bei 0 und setzt ROS DOMAIN ID, während ros.localhost-only bei 0 startet und ROS LOCALHOST ONLY setzt. ros.transport ist standardmäßig udp und akzeptiert udp, shm, builtin, rmw fastrtps cpp oder rmw cyclonedds cpp; passende DDS XML-Dateien sind unter /var/snap/husarion-depthai/common verfügbar, was auch benutzerdefinierte FastDDS-Konfigurationen unterstützt.

Benutzer wenden Änderungen mit Snap-Set an, einschließlich driver.name, driver.camera-params und driver.ffmpeg-params. Die aktuelle Paketrevision ist 43e71ab, und die Verwendung erfordert Linux mit Snapd.