Husarion DepthAI2.12.2-20260930

Auf Husarion-Robotern verbindet Husarion DepthAI Luxonis OAK-x Tiefenkameras mit ROS 2 und veröffentlicht ihre Sichtdaten für andere Robotersoftware. Es bietet RGB-Frames als Rohbilder oder als Hardware-kodiertes H.264-Video, so dass ungefähr keine Host-CPU-Last für die Kodierungsarbeit verbleibt. Kompatible Stereo-OAK-Kameras können auch metrische Tiefe und eine H.264-Vorschau des Disparitätsbildes liefern.

Eine separate Punktwolkeneinstellung schaltet die Tiefe automatisch ein und stellt 3D-Raumdaten für Wahrnehmungs- und Navigationsaufgaben frei. Kamerasteuerungen umfassen RGB-Bildrate, Auflösung, Bitrate, IMU-Daten, Infrarotprojektion und Beleuchtung, RGB-Berichtigung, USB-Startverzögerung und die von PoE-Kameras verwendete IP-Adresse. ROS-Einstellungen umfassen Namespace, Domain-ID, Transport und verfügbare Middleware-Optionen.

Der Fahrer prüft ausgewählte Optionen mit dem Kameramodell und lehnt nicht unterstützte Kombinationen, wie z. B. die Anforderung von Tiefe von einem OAK-1, sofort mit einer Erklärung ab. Es läuft unter Linux mit Snapd auf x86 64 (amd64) Systemen und ist Open-Source. Die software ist als snap verpackt, mit post-installations-handling für schnittstellen, die schnappte nicht automatisch während sideload-installationen verbinden.

Vor dem Start muss ein Kameramodell ausgewählt werden, während die angeschlossene Hardware für die Validierung und Husarion-Cockpit-Metadaten automatisch erkannt wird. Es wird neben einem rosbot-Snap verwendet, tritt automatisch der Husarion-Cockpit-Agentenkette bei und übernimmt die verfügbare ROS-Netzwerkkonfiguration. Version 2.12.2-20260930 eignet sich für Entwickler und Betreiber, die Husarion-Roboter bauen, die Kameraströme, Tiefen- oder Punktwolken in ROS 2-Anwendungen benötigen.