ros2-teleop

ros2-teleop ist ein Open-Source-Linux-System-Tool zum Teleoperieren eines Roboters mit ROS 2. Es unterstützt die Steuerung von einer Tastatur oder einem Gamepad und kann auch die Roboterbewegung dem Navigationsstapel überlassen. Dies macht es für Benutzer geeignet, die eine direkte manuelle Steuerung benötigen, sowie für Setups, die Teleoperation mit navigationsbasiertem Betrieb kombinieren.

Die Gamepad-Anwendung startet sowohl den Gamepad-Treiber als auch den Joystick-Teleoperationsknoten. Die Einstellungen umfassen das Geschwindigkeitsthema, das Joystick-Gerät, die Joystick-Konfiguration, den Konfigurationsdateipfad und die Veröffentlichung von gestempelten Twist-Nachrichten. Eine Joystick-Konfiguration kann nach Name ausgewählt oder über eine lokale Datei oder URL bereitgestellt werden, wobei eine bereitgestellte Datei Vorrang hat, wenn beide Optionen festgelegt sind. Die Tastatursteuerung ist ebenfalls verfügbar, einschließlich der Verwendung durch eine Sitzung wie SSH mit einer optionalen Geschwindigkeitsthemaeinstellung.

Für Linux-Benutzer ist ros2-teleop in MirrorNest unter Systemtools kategorisiert. MirrorNest speichert einen direkten Spiegel des offiziellen Builds und scannt ihn auf Malware, bevor er veröffentlicht wird. Das Paket wird als Open-Source-Software über den Katalog verteilt.