ROSbot

ROSbot ist ein Open-Source-Linux-Dienstprogramm, das als Snap für den Betrieb von ROSbot-Plattformen verteilt wird. Es enthält den Controller, den Robot State Publisher und andere Komponenten, die auf dem ROSbot ros ROS 2-Treiber basieren. Die unterstützten Modelle sind ROSbot XL, ROSbot 3, ROSbot 3 PRO, ROSbot 2R und ROSbot 2 PRO.

Nach der Installation auf dem Single-Board-Computer des Roboters fügt ein Befehl nach der Installation die erforderlichen Schnittstellen hinzu. Das Robotermodell wird durch eine Snap-Einstellung ausgewählt, bevor der Fahrer gestartet wird. Es werden Befehle zum Starten oder Stoppen des Fahrers, zum Flashen der STM32F4-Firmware und zum Aktivieren oder Deaktivieren eines montierten Arms bereitgestellt.

ROSbot beinhaltet Terminal-Teleoperation und kann Eingaben von einem Logitech F710-Controller im X-Modus akzeptieren. Manuelles Fahren veröffentlicht auf manuell/cmd vel und hat Vorrang vor der Navigation, während der Bediener den Roboter steuert. Navigationsbefehle können die autonome Navigation mit Nav2 und SLAM starten oder stoppen, den Roboter an eine Pose im Kartenrahmen senden und fehlende Startanforderungen melden; die Navigation erfordert den separaten Husarion-Rplidar-Schnappvorgang.

Der Treiber-Namespace bietet Einstellungen für das Robotermodell, die Konfiguration, den Laufwerkstyp, den seriellen Firmware-Port und die aktuelle Animation. MirrorNest verteilt das offizielle Build direkt aus dem eigenen Speicher, nachdem es vor der Veröffentlichung auf Malware gescannt wurde. Als Linux-Dienstprogramm in der Open-Source-Kategorie eignet sich ROSbot für ROSbot-Besitzer und -Betreiber, die den Robotertreiber und seine Steuerbefehle in einem verpackten Snap benötigen.