turtlebot3c0.1.0

turtlebot3c bereitet und betreibt einen TurtleBot3 direkt auf dem Roboter und führt die Start- und Konfigurationsdateien zusammen, die für den Kernbetrieb, die Steuerung, die Zuordnung und die Navigation in einem eigenständigen Setup benötigt werden. Wenn der Roboter startet, aktiviert seine Kernanwendung die Motorsteuerung, stellt seine Sensoren zur Verfügung, lädt das Robotermodell auf den Rosparam-Server hoch und veröffentlicht den Roboter-TF-Baum.

Die Teleoperationsanwendung akzeptiert Geschwindigkeitsbefehle von einer Tastatur, einer Fernbedienung oder einem Navigationsstack. Ein Multiplexer wählt aus, welche Befehlsquelle aktiv ist, und Benutzer können diese Auswahl durch einen Rosservice-Anruf ändern; Die Freudenanwendung verbindet auch eine Drittanbieter-Fernbedienung direkt mit dem Roboter zum Fahren. Während der Kartierung erstellt der Roboter eine Umweltkarte, während ein Bediener ihn durch das Gebiet fährt.

Durch das Stoppen eines Mapping-Laufs wird die resultierende Karte im TurtleBot3-Datenverzeichnis des Roboters gespeichert und ein Konfigurationslink für die Navigation erstellt. Die Navigation verwendet dann die verfügbare Karte, um sich autonom von der aktuellen Position des Roboters zu einem ausgewählten Ziel zu bewegen, während Hindernisse vermieden werden, und wählt automatisch die zuletzt erstellte Karte aus, auf die die Kartenkonfiguration verweist. Es ist für Benutzer gedacht, die TurtleBot3-Hardware konfigurieren, steuern und testen, anstatt für die allgemeine Desktop-Nutzung.

Veröffentlicht von Ubuntu Robotics Community, Version 0.1.0 ist ein Open-Source-Linux-System-Tools-Paket als Snap verteilt. Es läuft unter Linux mit Snapd und zielt auf x86 64 (amd64) Systeme; seine lokal bediente Verteilung hält das Tool auf seinen offiziellen Build ausgerichtet.