husarion-astra

husarion-astra pone en funcionamiento el hardware de la cámara Astra en una configuración de Linux ROS envasando el software necesario para impulsar las cámaras. Publicado por Husarion como un paquete Linux System Tools bajo licencia de freeware, se entrega como un snap para los sistemas amd64 y arm64.

Está destinado a los usuarios de Linux que construyen proyectos robóticos en torno a cámaras Astra y un entorno basado en ROS. El grupo de controlador configurable nombra la cámara astra1 por defecto, y sus configuraciones para cámaras y ffmpeg-params seleccionan archivos YAML bajo /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml y /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yams-.yams-.yams- Cada una de esas selecciones comienza como predeterminado, pero puede apuntar a otra configuración del parámetro cuando una cámara o videoductor necesita valores diferentes.

El grupo ros proporciona configuración al conductor ROS: ros.domain-id comienza en 0 y establece ROS DOMAIN ID, mientras que ros.localhost-sólo comienza a 0 y establece ROS LOCALHOST ONLY. ros.transport defaults to udp and accepts udp, shm, builtin, rmw fastrtps cpp, or rmw cyclonedds cpp; matching DDS XML files are available under /var/snap/husarion-depthai/common, which also supports custom FastDDS settings.

Los usuarios aplican cambios con set de snap, incluyendo driver.name, driver.camera-params, y driver.ffmpeg-params. La revisión actual del paquete es 43e71ab, y utilizarlo requiere Linux con snapd.