Husarion DepthAI2.12.2-20260930

En los robots Husarion, Husarion DepthAI conecta las cámaras de profundidad de Luxonis OAK-x a ROS 2 y publica sus datos de visión para que se consuma otro software robot. Proporciona marcos RGB como imágenes crudas o como vídeo H.264 codificado por hardware, dejando aproximadamente ninguna carga de CPU host para el trabajo de codificación. Las cámaras estéreo compatibles de OAK también pueden proporcionar profundidad métrica y una vista previa H.264 de la imagen de disparidad.

Un ajuste de punto-cloud separado gira automáticamente la profundidad y expone los datos espaciales 3D para tareas de percepción y navegación. Controles de cámara cubren la velocidad de marco RGB, resolución, bitrate, datos IMU, proyección infrarroja e iluminación, rectificación RGB, retraso de arranque USB y la dirección IP utilizada por cámaras PoE. Los ajustes de ROS incluyen el espacio de nombres, ID de dominio, transporte y opciones de middleware disponibles.

El controlador comprueba opciones seleccionadas contra el modelo de cámara y rechaza inmediatamente combinaciones sin soporte, como solicitar profundidad de un OAK-1, con una explicación. Funciona en Linux con los sistemas x86 64 (amd64) y es de código abierto. El software se envasa como un snap, con el manejo de post-instalación para interfaces que snapd no se conecta automáticamente durante instalaciones cargadas laterales.

Un modelo de cámara debe ser seleccionado antes de la puesta en marcha, mientras que el hardware conectado es autodetectado para la validación y metadatos de la cabina de Husarion. Utilizado al lado de un rosbot snap, se une automáticamente a la cadena de agentes de cabina de Husarion y adopta la configuración de red ROS disponible. Versión 2.12.2-20260930 traje desarrolladores y operadores construyendo robots Husarion que necesitan secuencias de cámara, profundidad o nubes de puntos en aplicaciones ROS 2.