husarion-astra

husarion-astra porta l'hardware della fotocamera Astra in funzione su una configurazione Linux ROS confezionando il software necessario per guidare le telecamere. Pubblicato da Husarion come un pacchetto Linux System Tools sotto una licenza freeware, viene consegnato come uno snap per i sistemi amd64 e arm64.

È destinato agli utenti Linux che costruiscono progetti robotici intorno alle telecamere Astra e un ambiente basato su ROS. Il gruppo di driver configurabile nomina la fotocamera astra1 per impostazione predefinita, e le sue impostazioni di telecamere-param e ffmpeg-params selezionare i file YAML sotto /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml e /var/snap/husarion-astra/com/monmpeg-params-.yaml. Ciascuna di queste selezioni inizia come predefinito, ma può puntare ad un'altra configurazione dei parametri quando una fotocamera o un canale video hanno bisogno di valori diversi.

Il gruppo ros fornisce le impostazioni al driver ROS: ros.domain-id inizia a 0 e imposta ROS DOMAIN ID, mentre ros.localhost-solo inizia a 0 e imposta ROS LOCALHOST ONLY. ros.transport default a udp e accetta udp, shm, builtin, rmw fastrtps cpp, o rmw cyclonedds cpp; i file XML corrispondenti sono disponibili sotto /var/snap/husarion-approfondiai/common, che supporta anche configurazioni FastDDS personalizzate.

Gli utenti applicano le modifiche con l'impostazione a scatto, tra cui driver.name, driver.camera-params e driver.ffmpeg-params. L'attuale revisione del pacchetto è 43e71ab, e l'utilizzo richiede Linux con scatto.