Husarion DepthAI2.12.2-20260930

Sui robot Husarion, Husarion DepthAI collega le telecamere di profondità Luxonis OAK-x a ROS 2 e pubblica i relativi dati visivi affinché possano essere utilizzati da altri software per robot. Fornisce fotogrammi RGB come immagini non elaborate o come video H.264 codificato via hardware, senza praticamente alcun carico sulla CPU host per il lavoro di codifica. Le telecamere stereo OAK compatibili possono anche fornire la profondità metrica e un'anteprima H.264 dell'immagine di disparità.

Un'impostazione a punta separata si accende automaticamente la profondità e espone i dati spaziali 3D per le attività di percezione e navigazione. I controlli della fotocamera coprono la frequenza di frame RGB, la risoluzione, bitrate, i dati IMU, la proiezione a infrarossi e l'illuminazione, la rettifica RGB, il ritardo di avvio USB e l'indirizzo IP utilizzato dalle telecamere PoE. Le impostazioni ROS includono lo spazio dei nomi, l'ID di dominio, il trasporto e le scelte middleware disponibili.

Il driver controlla le opzioni selezionate contro il modello della fotocamera e rifiuta immediatamente combinazioni non supportate, come la richiesta di profondità da un OAK-1, con una spiegazione. Funziona su Linux con snapd su sistemi x86 64 (amd64) ed è open-source. Il software viene imballato come uno snap, con la gestione post-installazione per interfacce che scattano non si collega automaticamente durante le installazioni sideloaded.

Un modello di fotocamera deve essere selezionato prima dell'avvio, mentre l'hardware collegato viene autodetettato per la validazione e i metadati del cockpit di Husarion. Usato accanto a uno snap rosbot, si unisce automaticamente alla catena di agente Husarion e adotta la configurazione di rete ROS disponibile. Versione 2.12.2-20260930 si adatta agli sviluppatori e agli operatori che costruiscono robot Husarion che hanno bisogno di flussi di fotocamera, profondità, o nubi punto in ROS 2 applicazioni.