turtlebot3c0.1.0

turtlebot3c prepara e gestisce un TurtleBot3 direttamente sul robot, raccogliendo i file di avvio e configurazione necessari per il core di funzionamento, controllo, mappatura e navigazione in una configurazione autocontenuta. Quando il robot inizia, la sua applicazione principale attiva il controller motore, rende disponibili i suoi sensori, carica il modello robot al server rosparam e pubblica l'albero robot TF.

L'applicazione di teleoperazione accetta comandi di velocità da una tastiera, un telecomando o uno stack di navigazione. Un multiplexer sceglie quale sorgente di comando è attiva, e gli utenti possono cambiare tale scelta attraverso una chiamata rosservice; l'applicazione di gioia collega anche un telecomando di terze parti direttamente al robot per la guida. Durante la mappatura, il robot costruisce una mappa ambientale come un operatore lo guida attraverso la zona.

La mappatura dell'esecuzione consente di salvare la mappa risultante nella directory dati TurtleBot3 del robot e di creare un collegamento di configurazione per la navigazione. La navigazione utilizza quindi la mappa disponibile per spostarsi autonomamente dalla posizione corrente del robot verso un obiettivo selezionato evitando ostacoli, selezionando automaticamente la mappa più recentemente costruita di riferimento dalla configurazione di mappatura. È destinato a persone che configurano, controllano e testano l'hardware TurtleBot3 piuttosto che per uso desktop generale.

Pubblicato da Ubuntu Robotics Community, la versione 0.1.0 è un pacchetto Linux System Tools open-source distribuito come uno snap. Funziona su Linux con sistemi a scatto e target x86 64 (amd64); la sua distribuzione localmente servita mantiene lo strumento allineato con la sua costruzione ufficiale.