husarion-astra

husarion-astraは、カメラを駆動するために必要なソフトウェアをパッケージ化することにより、Linux ROSのセットアップで動作するようにAstraカメラのハードウェアをもたらします。 Husarionは、フリーウェアライセンスの下でLinuxシステムツールパッケージとして公開され、amd64およびarm64システム用のスナップとして配信されます。

AstraカメラとROSベースの環境に関するロボティクスプロジェクトをビルドするLinuxユーザー向けです。 configurable ドライバー グループ名は、デフォルトでカメラ astra1 で、カメラ パラメータと ffmpeg-params の設定は、 /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml と /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml で YAML ファイルを選択します。 これらの選択のそれぞれはデフォルトで始まりますが、カメラまたはビデオパイプラインが異なる値を必要とするとき、別のパラメータ設定を指すことができます。

Ros グループは ROS ドライバーの設定を提供します: ros.domain-id は 0 で始まり、 ROS DOMAIN ID を設定し、 ros.localhost-only は 0 で始まり、 ROS LOCALHOST ONLY を設定します。 ros.transport は udp にデフォルトで、 udp, shm, buildin, rmw fastrtps cpp, rmw cyclonedds cpp; 一致する DDS XML ファイルは /var/snap/husarion-depthai/common で利用可能で、カスタム FastDDS 設定もサポートされています。

ユーザーは、driver.name、driver.camera-params、およびdriver.ffmpeg-paramsを含むスナップセットで変更を適用します。 現在のパッケージのリビジョンは43e71abで、使用はスナップ付きLinuxが必要です。