Husarion DepthAI2.12.2-20260930

Husarion ロボットでは、Husarion DepthAI は、Luxonis OAK-x の深度カメラを ROS 2 に接続し、他のロボットソフトウェアが利用できるようにビジョンデータを公開します。RGBフレームを生画像またはハードウェアでエンコードされたH.264ビデオとして提供し、エンコード処理によるホストCPU負荷をほぼゼロにします。互換性のあるステレオOAKカメラは、メートル単位の深度と視差画像のH.264プレビューも提供できます。

別々のポイントクラウド設定は、自動的に深さが変化し、認識とナビゲーションタスクの3D空間データを公開します。 カメラコントロールは、RGBフレームレート、解像度、ビットレート、IMUデータ、赤外線投影および照明、RGBの修正、USB起動遅延、およびPoEカメラで使用されるIPアドレスをカバーしています。 ROSの設定には、名前空間、ドメインID、トランスポート、利用可能なミドルウェアの選択肢が含まれます。

ドライバーは、カメラモデルに対して選択したオプションを確認し、OAK-1から深度を要求するなど、サポートされていない組み合わせを説明付きですぐに拒否します。これは、snapdを備えたx86_64（amd64）システム上のLinuxで実行され、オープンソースです。ソフトウェアはsnapとしてパッケージ化され、サイドロードされたインストール中にsnapdが自動的に接続しないインターフェースについては、インストール後の処理が行われます。

起動前にカメラモデルを選択する必要がありますが、接続されたハードウェアは検証とハサリオンコックピットメタデータを自動検出されます。 rosbot のスナップの横で使用される、それは自動的に Husarion コックピットの代理店の鎖に結合し、利用できる ROS ネットワーク構成を採用します。 バージョン2.12.2-20260930 開発者やオペレータがカメラストリーム、深さ、またはROS 2 アプリケーションでクラウドをポイントする必要があるハサーションロボットを構築します。