ROSbot

ROSbot は、ROSbot プラットフォームを動作させるためのスナップとして配布されたオープンソースの Linux ユーティリティです。 ROSbot ros ROS 2ドライバに基づいて、コントローラ、ロボットのステートパブリッシャー、およびその他のコンポーネントをパッケージ化します。 サポートされているモデルは、ROSbot XL、ROSbot 3、ROSbot 3 PRO、ROSbot 2R、およびROSbot 2 PROです。

ロボットのシングルボードコンピュータにインストールした後、ポストインストールコマンドは、必要なインターフェイスを追加します。 ドライバーが起動する前に、スナップ設定でロボットモデルを選択します。 コマンドは、ドライバの起動または停止、STM32F4ファームウェアのフラッシュ、および適合したアームのアクティブまたは非アクティブ化のために提供されます。

ROSbot には、端末の通信機能が搭載されており、X モードでのロジクール F710 コントローラーから入力できます。 マニュアルドライブはマニュアル/cmd velに公開し、オペレータがロボットを制御している間、ナビゲーションを優先します。 ナビゲーションコマンドは、Nav2とSLAMを使用して自動ナビゲーションを開始または停止したり、マップフレームでポーズにロボットを送信したり、不足しているスタートアップ要件を報告したりできます。 ナビゲーションには、別々のhusarion-rplidarスナップが必要です。

ドライバ名空間は、ロボットモデル、構成、ドライブタイプ、ファームウェアシリアルポート、および現在のアニメーションの設定を提供します。 MirrorNestは、公開前にマルウェアをスキャンした後、公式ビルドを自社のストレージから直接配布します。 ROSbotはオープンソースカテゴリのLinuxユーティリティとして、ROSbotの所有者と、ロボットのドライバーとパッケージされたスナップの制御コマンドを必要とするオペレータに適しています.