turtlebot3c0.1.0

turtlebot3cは、ロボットに直接TurtleBot3を準備し、自己完結したセットアップでコア操作、制御、マッピング、ナビゲーションに必要な起動と構成ファイルをまとめました。 ロボットが起動すると、そのコアアプリケーションがモーターコントローラーをアクティブにし、センサーを利用できるようになり、ロボットモデルをロズパラムサーバーにアップロードし、ロボットTFツリーを公開します。

テレオペレーションアプリケーションは、キーボード、リモートコントローラー、またはナビゲーションスタックから速度コマンドを受け入れます。 複数のxer は、どのコマンドソースがアクティブであるかを選択し、ユーザーは rosservice 呼び出しを介してその選択を変更できます。 ジョイアプリケーションは、サードパーティのリモートコントローラーを直接運転するためのロボットに接続します。 マッピング中、ロボットは、環境マップをオペレータとして構築し、エリアを横断します。

マッピングの実行を停止すると、結果のマップがロボットのTurtleBot3データディレクトリに保存され、ナビゲーションの構成リンクが作成されます。 ナビゲーションは、利用可能なマップを使用して、ロボットの現在の位置から自律的に移動して、障害物を避けながら、選択した目標に向かって移動します。マッピング設定で参照されている最新のビルドマップを自動的に選択します。 一般的なデスクトップ使用ではなく、TurtleBot3ハードウェアの構成、制御、テストを行う人々のために意図されています。

Ubuntu のロボティクスコミュニティ、バージョン 0.1.0 はオープンソースの Linux システム ツール パッケージをスナップとして配布しています。 これは、スナップされたとターゲットのx86 64(amd64)システムでLinux上で実行されます。 そのローカル配信されたディストリビューションは、その公式ビルドと一致するツールを維持します。