husarion-astra

husarion-astra - это снэп Linux, который содержит программное обеспечение, необходимое для установки камер Astra. Он предназначен для пользователей Linux, работающих с аппаратным обеспечением камеры Astra и установкой на основе ROS. В каталоге MirrorNest он относится к категории System Tools, поскольку предоставляет драйвер камеры и программное обеспечение для настройки времени выполнения, а не универсальное приложение.

Снимок показывает две настраиваемые группы параметров, называемые драйвером и ros. Группа водителей по умолчанию использует Astra1 в качестве названия камеры. Настройка камеры-парама использует файлы параметров камеры из /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml, в то время как ffmpeg-params использует файлы из /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml. Обе настройки по умолчанию и могут быть изменены для идентификации других конфигураций параметров.

Группа ros контролирует значения, используемые драйвером ROS. ros.domain-id по умолчанию 0 и устанавливает ROS DOMAIN ID, в то время как ros.localhost по умолчанию 0 и устанавливает ROS LOCALHOST ONLY. ros.transport по умолчанию поддерживает udp, shm, builtin, rmw fastrtps cpp и rmw cyclonedds cpp, с соответствующими файлами DDS XML, доступными в /var/snap/husarion-depthai/common и пользовательскими настройками FastDDS. ros.namespace не установлен по умолчанию и предоставляет пространство имен для всех тем и преобразований.

Параметры изменяются с помощью команды snap set, включая настройки driver.name, driver.camera-params и driver.ffmpeg-params. MirrorNest ссылается непосредственно на официальный релиз вместо размещения зеркальной копии. Перечисленная лицензия неизвестна, поэтому информация о лицензии не устанавливается записью в каталоге.