husarion-astra

husarion-astra вводит оборудование камеры Astra в эксплуатацию на установке Linux ROS, упаковывая программное обеспечение, необходимое для управления камерами. Опубликованный Husarion как пакет Linux System Tools под лицензией свободного программного обеспечения, он поставляется в качестве дополнения для систем amd64 и arm64.

Он предназначен для пользователей Linux, создающих проекты робототехники вокруг камер Astra и среды на основе ROS. Настраиваемая группа драйверов по умолчанию называет камеру astra1, а ее настройки камеры-парам и ffmpeg-парам выбирают файлы YAML под /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml и /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml. Каждый из этих вариантов начинается по умолчанию, но может указывать на другую конфигурацию параметра, когда камере или видеопроводу нужны разные значения.

Группа ros предоставляет настройки драйверу ROS: ros.domain-id начинается с 0 и устанавливает ROS DOMAIN ID, в то время как ros.localhost-только начинается с 0 и устанавливает ROS LOCALHOST ONLY. ros.transport по умолчанию принимает udp, shm, builtin, rmw fastrtps cpp или rmw cyclonedds cpp; соответствующие файлы DDS XML доступны в /var/snap/husarion-depthai/common, который также поддерживает пользовательские конфигурации FastDDS.

Пользователи применяют изменения с помощью snap set, включая driver.name, driver.camera-params и driver.ffmpeg-params. Текущая версия пакета составляет 43e71ab, и для ее использования требуется Linux со щелчком.