Husarion DepthAI2.12.2-20260930

На роботах Husarion Husarion DepthAI подключает камеры глубины Luxonis OAK-x к ROS 2 и публикует данные с них, чтобы их могли использовать другие программные компоненты робота. Он предоставляет RGB-кадры как необработанные изображения или как аппаратно закодированное видео H.264, не оставляя примерно никакой нагрузки на центральный процессор для работы с кодированием. Совместимые стереокамеры OAK также могут обеспечить метрическую глубину и предварительный просмотр изображения несоответствия H.264.

Отдельная настройка «точка-облако» автоматически включает глубину и предоставляет 3D пространственные данные для задач восприятия и навигации. Управление камерой охватывает частоту кадров RGB, разрешение, битрейт, данные IMU, инфракрасную проекцию и освещение, исправление RGB, задержку запуска USB и IP-адрес, используемый камерами PoE. Настройки ROS включают пространство имен, идентификатор домена, транспорт и доступные варианты промежуточного программного обеспечения.

Водитель проверяет выбранные параметры по сравнению с моделью камеры и сразу же отклоняет неподдерживаемые комбинации, такие как запрос глубины от OAK-1, с объяснением. Он работает на Linux с поддержкой x86 64 (amd64) и имеет открытый исходный код. Программное обеспечение упаковано как щелчок, с обработкой после установки для интерфейсов, которые щелчок не подключается автоматически во время боковых установок.

Модель камеры должна быть выбрана перед запуском, в то время как подключенное оборудование автоматически обнаруживается для проверки и метаданных кабины Husarion. Используемый рядом со щелчком rosbot, он автоматически присоединяется к сети агентов кабины Husarion и принимает доступную конфигурацию сети ROS. Версия 2.12.2-20260930 подходит для разработчиков и операторов, создающих роботов Husarion, которым нужны потоки камер, глубина или облака точек в приложениях ROS 2.