turtlebot3c

turtlebot3c - это инструмент системы Linux с открытым исходным кодом для подготовки и эксплуатации робота TurtleBot3. Он предоставляет файлы запуска и файлы конфигурации, которые объединяют компоненты, необходимые для использования робота. Программное обеспечение предназначено для работы на самом роботе, предоставляя ему автономную настройку для основной работы, управления, картирования и навигации.

Его основное приложение начинается, когда робот включается и запускает контроллер двигателя, рекламирует датчики, загружает модель робота на сервер rosparam и публикует дерево TF робота. Телеоп-приложение управляет командами скорости из таких источников, как клавиатура, удаленный контроллер или навигационный стек. Мультиплексор выбирает активный вход команды, и этот выбор может быть изменен посредством вызова службы поддержки. Приложение Joy поддерживает подключение стороннего удаленного контроллера непосредственно к роботу для вождения.

Приложение картографирования позволяет роботу создавать карту своей среды, пока он проходит через эту среду. При остановке отображения полученная карта сохраняется в каталоге данных робота TurtleBot3, и для навигационной системы создается конфигурационная линия. Навигационное приложение использует доступную карту для автономного перемещения робота из его текущего положения к выбранной цели, избегая при этом препятствий. Он автоматически использует недавно построенную карту, на которую ссылается конфигурация отображения.

В качестве входа в Linux в категории System Tools, turtlebot3c подходит для настройки, управления и тестирования оборудования TurtleBot3, а не для обычных пользователей настольного программного обеспечения. MirrorNest распространяет официальную сборку непосредственно из собственного хранилища и сканирует ее на наличие вредоносного ПО перед публикацией. Эта модель распространения дает пользователям Linux локально обслуживаемую копию инструмента с открытым исходным кодом, сохраняя при этом пакет в соответствии с его официальной сборкой.