turtlebot3c0.1.0

turtlebot3c готовит и управляет TurtleBot3 непосредственно на роботе, объединяя файлы запуска и конфигурации, необходимые для основной работы, управления, картографирования и навигации в автономной установке. Когда робот запускается, его основное приложение активирует контроллер двигателя, делает его датчики доступными, загружает модель робота на сервер rosparam и публикует дерево TF.

Приложение телеоперации принимает команды скорости от клавиатуры, удаленного контроллера или навигационного стека. Мультиплексор выбирает, какой источник команд активен, и пользователи могут изменить этот выбор через вызов службы поддержки; приложение радости также подключает сторонний пульт дистанционного управления непосредственно к роботу для вождения. Во время картографирования робот создает экологическую карту, а оператор проезжает ее через область.

Прекращение выполнения отображения сохраняет полученную карту в каталоге данных TurtleBot3 робота и создает конфигурационную ссылку для навигации. Затем навигация использует доступную карту для автономного перемещения из текущего положения робота к выбранной цели, избегая препятствий, автоматически выбирая самую последнюю построенную карту, на которую ссылается конфигурация отображения. Он предназначен для настройки, управления и тестирования оборудования TurtleBot3, а не для общего использования на рабочем столе.

Опубликованная сообществом Ubuntu Robotics, версия 0.1.0 представляет собой пакет Linux System Tools с открытым исходным кодом, распространяемый в виде щелчка. Он работает на Linux с системой snapd и нацелен на системы x86 64 (amd64); локально обслуживаемый дистрибутив поддерживает инструмент в соответствии с его официальной сборкой.