husarion-astra

husarion-astra, Astra kamera donanımını, kameraları çalıştırmak için gereken yazılımı paketleyerek bir Linux ROS kurulumunda kullanıma sunar. Husarion tarafından ücretsiz yazılım lisansı altında bir Linux Sistem Araçları paketi olarak yayımlanır ve amd64 ile arm64 sistemleri için bir snap olarak sunulur.

Linux kullanıcılarının Astra kameraları ve ROS tabanlı bir ortam etrafında robotik projeler oluşturması amaçlanmaktadır. Konfigüre edilebilir sürücü grubu kamera astra1'i varsayılan olarak adlandırır ve kamera-paramları ve ffmpeg-paramları ayarları /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml ve /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml altında YAML dosyalarını seçer. Bu seçimlerin her biri varsayılan olarak başlar, ancak bir kamera veya video boru hattı farklı değerlere ihtiyaç duyduğunda başka bir parametre yapılandırmasına işaret edebilir.

ros grubu ROS sürücüsüne ayarlar sağlar: ros.domain-id 0'dan başlar ve ROS_DOMAIN_ID'i ayarlarken, ros.localhost sadece 0'dan başlar ve ROS_LOCALHOST_ONLY. ros.transport varsayılan olarak udp, shm, builtin, rmw_fastrtps_cpp, veya rmw_cycdond;

Kullanıcılar, driver.name, driver.camera-params ve driver.ffmpeg-params dahil olmak üzere snap set ile değişiklikler uygular. Mevcut paket revizyonu 43e71ab'dir ve bunu kullanmak, snapd ile Linux gerektirir.