Husarion DepthAI2.12.2-20260930

Husarion robotlarında Husarion DepthAI, Luxonis OAK-x derinlik kameralarını ROS 2'ye bağlar ve diğer robot yazılımlarının tüketmesi için vizyon verilerini yayınlar. RGB çerçeveleri ham görüntüler olarak veya donanım kodlu H.264 video olarak sağlar, kodlama çalışması için yaklaşık hiçbir ana bilgisayar CPU yükü bırakmaz. Uyumlu stereo OAK kameralar ayrıca metrik derinlik ve eşitsizlik görüntüsünün H.264 önizlemesini sağlayabilir.

Ayrı bir nokta-bulut ayarı otomatik olarak derinlik açar ve algılama ve navigasyon görevleri için 3D mekansal verileri açığa çıkarır. Kamera kontrolleri RGB çerçeve hızı, çözünürlük, bit hızı, IMU verileri, kızılötesi projeksiyon ve aydınlatma, RGB düzeltme, USB başlatma gecikmesi ve PoE kameralar tarafından kullanılan IP adresini kapsar. ROS ayarları arasında ad alanı, alan adı kimliği, taşıma ve kullanılabilir ara yazılım seçenekleri bulunur.

Sürücü, seçilen seçenekleri kamera modeline karşı kontrol eder ve bir OAK-1'den derinlik istemek gibi desteklenmeyen kombinasyonları derhal bir açıklamayla reddeder. Linux üzerinde x86_64 (amd64) sistemlerinde snaped ile çalışır ve açık kaynaklıdır. Yazılım, snap olarak paketlenir, snap'e takılan arayüzler için kurulum sonrası elleçleme, sideloaded kurulumlar sırasında otomatik olarak bağlanmaz.

Başlamadan önce bir kamera modeli seçilmeli, bağlı donanım doğrulama ve Husarion kokpit meta verileri için otomatik olarak tespit edilmelidir. Bir robot snap'ın yanında kullanıldığında, otomatik olarak Husarion kokpit ajan zincirine katılır ve mevcut ROS ağ yapılandırmasını benimser. Sürüm 2.12.2-20260930, ROS 2 uygulamalarında kamera akışları, derinlik veya nokta bulutlarına ihtiyaç duyan Husarion robotları inşa eden geliştiricilere ve operatörlere uygundur.