turtlebot3c0.1.0

turtlebot3c, bir KaplumbağaBot3'ü doğrudan robot üzerinde hazırlar ve çalıştırır, kendi kendine yeten bir kurulumda çekirdek çalışması, kontrol, haritalama ve navigasyon için gereken başlatma ve yapılandırma dosyalarını bir araya getirir. Robot başladığında, çekirdek uygulaması motor denetleyicisini etkinleştirir, sensörlerini kullanılabilir hale getirir, robot modelini rosparam sunucusuna yükler ve robot TF ağacını yayınlar.

Teleoperasyon uygulaması, bir klavyeden, uzaktan kumandadan veya navigasyon yığınından hız komutlarını kabul eder. Bir çoklayıcı hangi komut kaynağının etkin olduğunu seçer ve kullanıcılar bu seçimi bir rosservice çağrısıyla değiştirebilir; sevinç uygulaması ayrıca üçüncü taraf bir uzaktan kumandayı sürüş için doğrudan robota bağlar. Haritalama sırasında robot, bir operatör tarafından bölgeden geçerken çevresel bir harita oluşturur.

Bir haritalama çalışmasını durdurmak, robotun TurtleBot3 veri dizininde ortaya çıkan haritayı kaydeder ve navigasyon için bir yapılandırma bağlantısı oluşturur. Navigasyon daha sonra robotun mevcut konumundan seçilen bir hedefe doğru özerk olarak hareket etmek için mevcut haritayı kullanır ve engellerden kaçınırken, haritalama yapılandırması tarafından referans alınan en son inşa edilen haritayı otomatik olarak seçer. Genel masaüstü kullanımı yerine TurtleBot3 donanımını yapılandıran, kontrol eden ve test eden insanlar içindir.

Ubuntu Robotics Community tarafından yayınlanan sürüm 0.1.0, bir snap olarak dağıtılan açık kaynaklı bir Linux Sistem Araçları paketidir. Linux üzerinde snaped ile çalışır ve x86_64 (amd64) sistemlerini hedefler; yerel olarak sunulan dağıtımı, aracı resmi yapısıyla uyumlu tutar.