husarion-astra

husarion-astra met en service le matériel de la caméra Astra sur une configuration ROS Linux en emballer le logiciel nécessaire pour piloter les caméras. Publié par Husarion en tant que paquet Linux System Tools sous licence freeware, il est livré sous forme de snap pour les systèmes amd64 et arm64.

Il est destiné aux utilisateurs de Linux qui construisent des projets robotiques autour de caméras Astra et d'un environnement basé sur ROS. Le groupe pilote configurable nomme l'appareil astra1 par défaut, et ses paramètres camera-params et ffmpeg-params sélectionnent les fichiers YAML sous /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml et /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml. Chacune de ces sélections commence par défaut, mais peut pointer vers une autre configuration de paramètre lorsqu'une caméra ou un pipeline vidéo a besoin de valeurs différentes.

Le groupe ros fournit les paramètres au pilote ROS: ros.domain-id commence à 0 et définit ROS DOMAIN ID, tandis que ros.localhost-only commence à 0 et définit ROS LOCALHOST ONLY. ros.transport par défaut vers udp et accepte udp, shm, buildin, rmw fastrtps cpp, ou rmw cyclonedds cpp; les fichiers XML correspondants DDS sont disponibles sous /var/snap/husarion-profondai/common, qui supporte également les configurations FastDDS personnalisées.

Les utilisateurs appliquent des modifications avec le jeu de snap, y compris driver.name, driver.camera-params et driver.ffmpeg-params. La révision actuelle du paquet est 43e71ab, et l'utilisation nécessite Linux avec snapd.