Husarion DepthAI2.12.2-20260930

Sur les robots Husarion, Husarion DepthAI connecte les caméras de profondeur Luxonis OAK-x à ROS 2 et publie leurs données de vision pour d'autres logiciels robots à consommer. Il fournit des images RGB brutes ou une vidéo H.264 codée matériellement, ne laissant environ aucune charge de processeur hôte pour le travail d'encodage. Les caméras OAK stéréo compatibles peuvent également fournir une profondeur métrique et un aperçu H.264 de l'image de disparité.

Un réglage point-cloud séparé tourne automatiquement sur la profondeur et expose les données spatiales 3D pour les tâches de perception et de navigation. Les commandes de caméra couvrent le taux d'image, la résolution, le débit, les données IMU, la projection et l'éclairage infrarouges, la rectification RGB, le délai de démarrage USB et l'adresse IP utilisée par les caméras PoE. Les paramètres ROS comprennent l'espace de noms, l'ID de domaine, le transport et les choix d'intergiciels disponibles.

Le conducteur vérifie les options sélectionnées contre le modèle de caméra et rejette immédiatement les combinaisons non prises en charge, comme la demande de profondeur auprès d'un OAK-1, avec une explication. Il fonctionne sous Linux avec les systèmes x86 64 (amd64) et est open-source. Le logiciel est empaqueté sous forme de snap, avec la manipulation post-installation pour les interfaces qui snapd ne se connecte pas automatiquement pendant les installations à chargement latéral.

Un modèle de caméra doit être sélectionné avant le démarrage, tandis que le matériel connecté est automatiquement détecté pour validation et métadonnées du cockpit Husarion. Utilisé à côté d'un snap rosbot, il rejoint automatiquement la chaîne d'agents de cockpit Husarion et adopte la configuration réseau ROS disponible. La version 2.12.2-20260930 convient aux développeurs et opérateurs qui construisent des robots Husarion qui ont besoin de flux de caméras, de profondeur ou de nuages de points dans les applications ROS 2.