turtlebot3c0.1.0

turtlebot3c prépare et exploite un TurtleBot3 directement sur le robot, rassemblant les fichiers de lancement et de configuration nécessaires pour le fonctionnement de base, le contrôle, la cartographie et la navigation dans une configuration autonome. Lorsque le robot démarre, son application centrale active le contrôleur moteur, rend ses capteurs disponibles, télécharge le modèle robot sur le serveur rosparam, et publie l'arborescence du robot TF.

L'application de téléopération accepte les commandes de vitesse depuis un clavier, un télécommande ou une pile de navigation. Un multiplexeur choisit quelle source de commande est active, et les utilisateurs peuvent changer ce choix par un appel rosservice; l'application de joie relie également un contrôleur à distance tiers directement au robot pour conduire. Lors de la cartographie, le robot construit une carte environnementale comme un opérateur la conduit à travers la zone.

Stopping a mapping run sauve la carte résultante dans le répertoire de données TurtleBot3 du robot et crée un lien de configuration pour la navigation. La navigation utilise alors la carte disponible pour se déplacer de façon autonome de la position actuelle du robot vers un objectif sélectionné tout en évitant les obstacles, en sélectionnant automatiquement la carte la plus récente référencée par la configuration de la cartographie. Il est destiné aux personnes qui configurent, contrôlent et testent le matériel TurtleBot3 plutôt que pour une utilisation générale du bureau.

Publié par Ubuntu Robotics Community, la version 0.1.0 est un paquet d'outils système Linux open source distribué sous forme de snap. Il fonctionne sur Linux avec des systèmes snapd et cibles x86 64 (amd64) ; sa distribution desservie localement maintient l'outil aligné avec sa construction officielle.