husarion-astra

husarion-astra traz hardware de câmera Astra em operação em uma configuração do Linux ROS, empacotando o software necessário para conduzir as câmeras. Publicado pela Husarion como um pacote Linux System Tools sob uma licença freeware, é entregue como um snap para sistemas amd64 e arm64.

Destina-se a usuários Linux construindo projetos de robótica em torno de câmeras Astra e um ambiente baseado em ROS. O grupo de driver configurável nomeia a câmera astra1 por padrão, e suas configurações de câmera-params e ffmpeg-params selecione arquivos YAML em /var/snap/husarion-astra/common/camera-params-.yaml e /var/snap/husarion-astra/common/ffmpeg-params-.yaml. Cada uma dessas seleções começa como padrão, mas pode apontar para outra configuração de parâmetro quando uma câmera ou pipeline de vídeo precisa de valores diferentes.

O grupo ros fornece configurações para o driver ROS: ros.domain-id começa em 0 e define ROS DOMAIN ID, enquanto ros.localhost-only começa em 0 e define ROS LOCALHOST ONLY. ros.transport defaults para udp e aceita udp, shm, builtin, rmw fastrtps cpp, ou rmw cyclonedds cpp; arquivos XML DDS correspondentes estão disponíveis em /var/snap/husarion-profundai/common, que também suporta configurações personalizadas de FastDDS.

Os usuários aplicam alterações com o snap set, incluindo driver.name, driver.camera-params e driver.ffmpeg-params. A revisão do pacote atual é 43e71ab, e usá-lo requer Linux com snapd.