Husarion DepthAI2.12.2-20260930

Nos robôs Husarion, o Husarion DepthAI conecta as câmeras de profundidade Luxonis OAK-x ao ROS 2 e publica seus dados de visão para que outros softwares de robôs os consumam. Ele fornece quadros RGB como imagens brutas ou como vídeo H.264 codificado por hardware, deixando aproximadamente nenhuma carga na CPU do host para o trabalho de codificação. Câmeras estéreo OAK compatíveis também podem fornecer profundidade métrica e uma visualização H.264 da imagem de disparidade.

Uma configuração de nuvem de ponto separada liga automaticamente a profundidade e expõe dados espaciais 3D para tarefas de percepção e navegação. Os controles da câmera cobrem taxa de quadros RGB, resolução, taxa de bits, dados IMU, projeção e iluminação infravermelhas, retificação RGB, atraso de inicialização USB e o endereço IP usado pelas câmeras PoE. As configurações ROS incluem o espaço de nomes, ID de domínio, transporte e opções de middleware disponíveis.

O driver verifica as opções selecionadas contra o modelo da câmera e rejeita imediatamente combinações não suportadas, como solicitar profundidade de um OAK-1, com uma explicação. Ele roda em Linux com snapd em sistemas x86 64 (amd64) e é open-source. O software é embalado como um snap, com manuseio pós-instalação para interfaces que snapd não se conecta automaticamente durante instalações sideloaded.

Um modelo de câmera deve ser selecionado antes da inicialização, enquanto o hardware conectado é detectado automaticamente para validação e metadados do cockpit Husarion. Usado ao lado de um snap rosbot, ele automaticamente se junta à cadeia de agente de cockpit Husarion e adota a configuração de rede ROS disponível. A versão 2.12.2-20260930 combina com desenvolvedores e operadores construindo robôs Husarion que precisam de fluxos de câmera, profundidade ou nuvens de pontos em aplicações ROS 2.