turtlebot3c0.1.0

turtlebot3c prepara e opera um TurtleBot3 diretamente no robô, reunindo os arquivos de lançamento e configuração necessários para a operação principal, o controle, o mapeamento e a navegação em uma configuração autossuficiente. Quando o robô inicia, sua aplicação principal ativa o controlador do motor, disponibiliza seus sensores, envia o modelo do robô para o servidor rosparam e publica a árvore TF do robô.

A aplicação de teleoperação aceita comandos de velocidade de um teclado, controlador remoto ou pilha de navegação. Um multiplexer escolhe qual fonte de comando está ativa, e os usuários podem mudar essa escolha através de uma chamada rosservice; o aplicativo joy também conecta um controlador remoto de terceiros diretamente ao robô para dirigir. Durante o mapeamento, o robô constrói um mapa ambiental enquanto um operador o conduz pela área.

Parar uma execução de mapeamento salva o mapa resultante no diretório de dados TurtleBot3 do robô e cria um link de configuração para navegação. A navegação então usa o mapa disponível para mover-se de forma autônoma da posição atual do robô para um objetivo selecionado, evitando obstáculos, selecionando automaticamente o mapa mais recentemente construído referenciado pela configuração do mapeamento. Destina-se a pessoas configurando, controlando e testando hardware TurtleBot3 ao invés de para uso geral no desktop.

Publicado pela Ubuntu Robotics Community, a versão 0.1.0 é um pacote Linux System Tools de código aberto distribuído como um snap. Ele roda em Linux com sistemas snapd e alvos x86 64 (amd64); sua distribuição servida localmente mantém a ferramenta alinhada com sua compilação oficial.